ما هو الCode لتتحول حركة محركين الى اليمين ثم الشمال باتجاه الامام ثم الخلف؟

الطريقة سهلة ولكن الCode طويل بعض الشيء ويجب ان تضع فيه السرعات التي تريدها والزوايا التي تحتاجها : 
لذلك في الCode التالي من الواضح ما هي السرعات والزوايا التي اخترتها 
int N1=5;
int N2=4;
int N3=2;
int N4=3;
int ENA=9;
int ENB=10;

void setup() {
pinMode (5,OUTPUT);
pinMode (4,OUTPUT);
pinMode (2,OUTPUT);
pinMode (3,OUTPUT);
pinMode (9,OUTPUT);
pinMode (10,OUTPUT);


}

void forward() {
digitalWrite(5,1);
digitalWrite(4,0);
digitalWrite(2,1);
digitalWrite(3,0);
analogWrite(9,100);
analogWrite(10,100);
}

void left() {
digitalWrite(5,1);
digitalWrite(4,0);
digitalWrite(2,1);
digitalWrite(3,0);
analogWrite(9,100);
analogWrite(10,20);}

void right() {
digitalWrite(5,1);
digitalWrite(4,0);
digitalWrite(2,1);
digitalWrite(3,0);
analogWrite(9,20);
analogWrite(10,100);}

void reverse() {
digitalWrite(5,0);
digitalWrite(4,1);
digitalWrite(2,0);
digitalWrite(3,1);
analogWrite(9,100);
analogWrite(10,100);}

void loop() {
forward();
delay(2000);
left();
delay(3000);
reverse();
delay(3000);
right();
delay(3000);
}