هل تجب التوبة عند الخطأ أو النسيان؟

قال تعالى:" لَا يُكَلِّفُ اللَّهُ نَفْسًا إِلَّا وُسْعَهَا ۚ لَهَا مَا كَسَبَتْ وَعَلَيْهَا مَا اكْتَسَبَتْ ۗ رَبَّنَا لَا تُؤَاخِذْنَا إِن نَّسِينَا أَوْ أَخْطَأْنَا ۚ رَبَّنَا وَلَا تَحْمِلْ عَلَيْنَا إِصْرًا كَمَا حَمَلْتَهُ عَلَى الَّذِينَ مِن قَبْلِنَا ۚ رَبَّنَا وَلَا تُحَمِّلْنَا مَا لَا طَاقَةَ لَنَا بِهِ ۖ  .. " 286 سورة البقرة

وقال عليه الصلاة والسلام :
"  إنَّ اللهَ تعالى وضع عن أُمَّتي الخطأَ ، و النسيانَ ، و ما اسْتُكرِهوا عليه " رواه أحمد وابن حبان وأخرجه السيوطي في كتابه الجامع

وقال عليه الصلاة والسلام :"
إنَّ اللَّهَ تَجَاوَزَ لي عن أُمَّتي ما وسْوَسَتْ به صُدُورُهَا، ما لَمْ تَعْمَلْ أَوْ تَكَلَّمْ " رواه البخاري

فالخطأ والنسيان والإكراه ليس عليه توبة لأنه غير محاسب عليه 
وإنما التوبة من الذنوب وما تعمدته القلوب 
وأما الشعور بالتقصير والاعتراف بالعبودية فيلزم الاستغفار وكثرة الدعاء لأن الأنبياء كانوا يستغفرون ويكثرون العبادة والدعاء دائما 

ان الله تواب رحيم