يرجع نشأة هذه الرياضة التي كانت تمارس في الطقوس الدينية، إلى السلالة الحاكمة في كوجوريو، وكان التايكوندو يتم على نغمات وإيقاعات موسيقية معينة .
تطور التايكوندو للدفاع عن النفس وانتشر من كوجوريو إلى سيلا .
أخذ التايكوندو يتطور مع مرور الوقت، وكان في البداية رياضة غير رسمية، وأصبح رياضة استعراضية في الأولمبيات في كلا من كوريا الجنوبية وبرشلونة وأطلنطا، حتى أصبح رياضة رسمية في أولمبيات عام 2000 .
بدأت هذه الرياضة " التايكوندو " في كوريا وكانت تستخدم كوسيلة للدفاع عن النفس وهذا بعد انتشار الحرب الاهلية و وقلة وجود الاسلحة للدفاع عن النفس فوجدو ان هذه الرياضة كفيلة لتدافع بها عن نفسك في حالة الخطر اثناء الحرب او اثناء التنقل بين الغابات و تعدي الحيوانات على الاشخاص و استمرت بعدها هذه الرياضة بالتطور على يد الأساتذة الى ان دخلت هذه الرياضة في الاولمبياد في عام 2000.