المفاصل الزلالية هى المفاصل التى تتكون و تحتوى على سائل زلالى يعمل على تسهيل و المساعدة فى سهولة انزلاق الغضاريف الموجود عند اطراف العظام التى تعمل المفاصل على التئامها ببعضها
كما انه يغطى العظام الملتصقة ببعضها مادة شفافة غضروفية تساعد من سهولة الحركة
فهذا النوع من المفاصل سهل الحركة و تقلل من الاحتكاك بين العظام
ومن امثلة هذا النوع من المفاصل المفاصل الموجودة عند الكوع و الركبة ، و مفاصل عظمة الورك و الحوض..
المفاصل الزلالية هي مفاصل تحتوي على تجاويف ليفية وهذه التجاويف تحتوي على سائل زلالي يسهل حركة هذه المفاصل ومثال عليها مفصل الكوع ومفصل الركبة ومفصل الورك وهي تتحرك باتجاهات مختلفة حسب نوع المفصل وهي بعكس المفاصل الليفية التي تكون ثابتة مثل مفاصل الجمجمة , والمفاصل الزلالية تكون محاطة بالأربطة الكبسولية.